|
DELFT, 1 juni 2011 16:35 Op zoek naar betere robothandenEr is een toenemende behoefte om robothanden toe te passen als vervanging van mensen in gevaarlijke, arbeidsintensieve of eentonige werkzaamheden. De huidige robothanden kunnen deze behoefte echter niet goed vervullen, want ze zijn duur, moeilijk aan te sturen en kwetsbaar door de vele motoren en sensoren. Promovendus Gert Kragten (TU Delft, dinsdag 28 juni) ging op zoek naar een oplossing. De nieuwe prestatiematen en ontwerpmethode zijn toegepast op het ontwerp en de evaluatie van een nieuwe robothand die uit een minimum aantal motoren (d.i. één) en sensoren (d.i. nul) bestaat. Het nieuwe van deze hand is dat deze op mechanische wijze beslist om een voorwerp in een pincetgreep of omsluitende greep vast te houden. Geen sensoren, extra bedieningsmechanismen, motoren of aansturing zijn nodig om te schakelen tussen deze twee verschillende grijpconfiguraties. De conclusie is dat het principe van onderactuatie en de voorgestelde ontwerpmethode effectief zijn om adaptieve, robuuste en goedkope handen te maken die een grote hoeveelheid verschillende voorwerpen kunnen pakken en vasthouden. Foto's:
© Aandrijvenenbesturen.nl |