Robot helpt kroepoek bakken

Kroepoek is in de Nederlands-Indische keuken net zo onmisbaar als sambal. Bij Bastini in Lelystad worden jaarlijks vele tonnen kroepoek afgebakken en verpakt. Twee Delta 3-robots met Elau-besturing zorgen er voor dat deze plakken netjes op de band worden gelegd. Een capaciteit van 180 gebakken kroepoekplakken per minuut en een foutkans van een op duizend waren de eisen.

Sinds augustus 2008 gebruikt fabrikant Bastini een geautomatiseerde productielijn waarin kroepoekplakken via een brede, roestvaststalen transportband door een oliebad worden gevoerd. Om de breekbare kroepoekplakken snel en precies op de transportband te leggen, beschikt de lijn over twee Delta 3 spider-robots die zijn voorzien van een Elau-besturing. Aan het begin van de lijn staan vier vacuümgrijpers die iedere keer drie plakken achter elkaar oppakken en op twee naast elkaar liggende transportbandjes leggen. Deze twee bandjes transporteren vervolgens de plakken naar de roestvaststalen transportband. Daarmee gaan ze de hete olie in. Maar voordat het zover is, moeten de plakken van de kunststofbandjes overgezet worden naar de roestvaststalen band.

Parallelrobots

Deze handeling wordt verricht door twee achter elkaar geplaatste parallelrobots van PWR Pack uit Veenendaal. Essentieel voor de exacte positionering van de robots is het visionsysteem. De basis daarvan zijn twee Basler-lijnscanscamera's die de plakken detecteren. Uiteraard gaat het hier niet alleen om de positie van de aangevoerde kroepoek, maar ook om de oriëntatie en of de plak niet toevallig gebroken is. Gevoed door de data vanuit het visionsysteem stuurt een Elau Pacdrive C400-controller de robots aan. Deze robotbesturing maakt gebruik van het principe van ‘belt-tracking'. Dat betekent dat de robots de plakken meelopend oppakken en meelopend wegleggen; uiteraard op de eerder genoemde roestvaststalen transportband.

Lees verder in a&b 2009/3

bron: Deventer